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一、案例现象：
这种情形下会发生位置偏移问题。若在焊枪轴已移动的状态下连结焊枪，会导致在错误位置进行位置对合，从而引起位置偏移。但是，轴的移动量落在如下允许误差的情况下，则不会发生位置偏移。
广州子锐机器人技术有限公司
发那科FANUC机器人维修保养电话：400-878-2528
手机：15889988091 电话:
公司网址：www.zr-robot.com
邮箱：gz@zr-robot.com 联系人：陈小姐
地址：广州市天河区吉山新路街8号吉邦科技园3栋1楼
允许误差在直动轴和选择轴中分别处在如下范围内：
直动轴：以所分离的位置为中心不足±（齿轮比/2）mm
旋转轴：以所分离的位置为中心不足±（（360/齿轮比）/2）deg
二、对策措施：
1、通过连结指令将焊枪连结起来。
2、已经出现位置偏移的情况下，通过手动操作进行焊枪的零位调校和位置对合。
广州子锐机器人技术有限公司长期的发那科机器人伺服电机维修和发那科机器人编码器调试实践中，研制出了适合发那科机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为发那科机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。
欢迎来电咨询！
公司斥资引进多套发那科FANUC机器人保养设备，包括铁粉浓度测试仪，电流电压测试存储记录仪，电动润滑脂加油枪，气动润滑脂加油泵，手动润滑脂加油枪等。
铁粉浓度测试仪：可根据发那科FANUC机器人润滑油中的铁粉浓度对“轴承”“齿轮”“油缸”
等的磨耗状态进行诊断。只要插入取样润滑油即可进行测定。对于发那科FANUC机器人旋转机械的轴承、齿轮、油缸等的磨耗状态进行诊断。对于油压工作油、研磨油的铁粉污染进行管理。
电流电压测试存储记录仪：由于发那科FANUC机器人电流电压波形测试以及打印（曲线测试记录仪），具有强大的触发功能，是一个手持高速记录仪，记录仪打印B5纸大小尺寸，集成度高，轻巧机身，重量不大于1.2kg，4个或2个完全隔离输入通道，PC卡插槽，3种方法电源供电，具有强大的触发功能，是一个手持高速记录仪。仪器适用于从低速／长时间连续记录到高速瞬态记录的广泛应用领域。
电动润滑脂加油枪，其优点有：
1、动平衡设计，省时又省力
2、连续加油，快捷又方便
3、高压注油，润滑充分
4、配备充电电池可在各场合使用子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商
气动润滑脂加油泵：
可加注发那科FANUC机器人润滑脂，适用于各种动力机械加注黄油作业,振动小,噪音低的特点。
手动润滑脂加油枪:适用于发那科FANUC机器人保养润滑脂填充泵/润滑脂泵灌装润滑脂，也适用于标准的筒装润滑脂。人体工程学设计、柔性软管、软管在垂直和水平方向上安装，使用方便。
发那科FANUC机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，必须根据发那科FANUC机器人维护保养手册，进行必要的机器人维护保养工作，否则机人会突然性的“罢工”，此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。
发那科FANUC机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养（可自检），一年一次预防性保养，三年一次全面保养。
发那科FANUC机器人保养项目包括：发那科FANUC机器人本体保养以及安川机械手控制柜保养
控制柜保养包括：子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商
1、安川机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等
2、发那科FANUC机器人控制柜电池：测量，更换
3、发那科FANUC机器人系统更新，修正
4、控制柜电路以及电缆检查，更换
5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊，更新
发那科FANUC机器人本体保养/安川机械手保养包括：
1、机器人本体外部，运动状态是否异样子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商
2、机器人零位检查
2、本体电池检查，更换
3、发那科FANUC机器人减速机检修，保养
4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等
4、发那科FANUC机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。
5、机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。
6、机器人各轴限位挡块子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商
7、机器人本体底座以及其它紧固件：再锁紧（紧固件实现符号管理）、老化、破损、断线
8、机器人各轴并加润滑油
发那科FANUC机器人保养专用润滑脂,MOTOMAN发那科FANUC机器人配件，MOTOMAN发那科FANUC机器人保养专用电池，我们24小时提供发那科FANUC机器人保养，发那科FANUC机器人保养等服务。
什么是FANUC机器人手动执行程序？
操作模式（见下图 ）
注：在某些新型号的FANUC机器人（如：RW 100iB）上，LOCAL 和REMOTE 的选择是通过软件设置的。
