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广州子锐机器人技术有限公司是一家专注工业机器人应用工程设计、安装、调试、销售、技术服务的技术企业。成立于2011年，由华中科技大学研究生团队及国内工业机器人集成行业资深技术人员共同组建。公司依托ABB、KUKA、FANUC、MOTOMAN等知名工业机器人技术平台，给客户提供完善的工程服务。
发那科焊接机器人焊枪轴速度极限值不同（报警信号209）该如何解决呢？
一、案例现象：
发那科焊接机器人两条焊枪轴速度极限值不同无法正常工作，显示SVGN-209 PAUSE.L GunA,GunB joint velocity limits differ。
广州子锐机器人技术有限公司
发那科FANUC机器人维修保养电话：400-878-2528
手机：15889988091 电话:
公司网址：www.zr-robot.com
邮箱：gz@zr-robot.com 联系人：陈小姐
地址：广州市天河区吉山新路街8号吉邦科技园3栋1楼
二、原因分析：
焊枪A和焊枪B的轴速度极限值不同。在向加压位置的同步动作中，焊枪A和焊枪B的轴速度极限值必须相等。
三、对策措施：
在焊枪A和焊枪B上将$sparam_grp[] .$jntvellim设定为相同的值。此时，作为轴速度极限值，应对电机及焊枪选择适当的值。
做好发那科FANUC机器人保养。
做好发那科FANUC机器人系统保养维护的记录和归档，将技术保养的项目内容规范化、表格化。发那科FANUC机器人系统设备的保养规范是指对机械技术保养技术要求的规定。
广州子锐机器人技术有限公司
发那科FANUC机器人维修保养电话：400-878-2528 手机：15889988091 电话:
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任何发那科FANUC机器人系统设备在出厂之时，已经提出了该设备的日保养和定期保养的具体内容和要求。子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商
但是，人们在保养工作中，往往只做到定性地保养，而没有完全按保养的项目内容和要求来进行定量保养。即使做了也没有相应的保养记录。
因此，我们必须根据不同保养项目内容和要求，编制相应的技术保养表格以便于进行保养并做好记录，还应建立相应的设备档案，为以后保养和判断机械状况以及维修提供可靠的依据。
对于操作人员及保养维护人员进行培训，确保各项保养工作能按“规程”进行。子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商
发那科FANUC机器人系统的主机操作人员应当经过严格砖机操作培训持证上岗，发那科FANUC机器人系统的构造、原理、性能以及工作中的协调性和如何提高效率等制定一些列的培训计划，对对机务管理人员、保养维护人员，确保各项操作和技术保养等能按规程进行。
fanuc机器人手动示教机器人 1.示教模式（见表1，图1）
表1
关节坐标示教（Joint） 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教（XYZ） 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系
2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系
工具坐标示教（Tool） 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
VFINE到5%之间，每按一下，改变1%
5%到100%之间，每按一下，改变5%
SHIFT键+示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。
3.示教
（1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
（2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
