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库卡机器人电机运行时为什么会异常抖动呢？
一、原因分析：
1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，
2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好的设备。抖动的原因可能是部件设备性能跟不上，因此，建议更换更高级更好的部件设备。
3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，需要掌握这些数据才能知道那个系统为什么抖动了。
广州子锐机器人技术有限公司
库卡KUKA机器人维修保养电话：400-878-2528
手机：15889988091 电话:
公司网址：www.zr-robot.com
邮箱：gz@zr-robot.com 联系人：陈小姐
地址：广东省广州市增城区仙村镇新塘基岗尖峰厂房A6栋
二、解决方案：
一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时*容易抖动。因为这时候机器人刚度，转动惯量，一阶共振频率低
可以从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。
子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商。
广州子锐机器人技术有限公司长期的库卡机器人伺服电机维修和库卡机器人编码器调试实践中，研制出了适合库卡机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为?库卡机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。
我司承接以下型号的库卡伺服电机维修业务：
KUKA机器人伺服电机: 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z S10
KUKA机器人伺服电机：1FK7060-5AF71-1ZZ71-1ZZ9-Z 1.5KW
KUKA机器人伺服电机：1FK7100-5AZ91-1ZZ9-Z 3.2KW
KUKA机器人伺服电机：1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z 5.9KW
KUKA机器人伺服电机: 1FK6081-6AZ91-1ZZ9-Z S40
KUKA机器人伺服电机: 1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA库卡机器人电机: 1FK7103-5AF81-1YY3-Z 6.9KW
KUKA库卡机器人电机: 1FK7022-5AK71-1YH3-ZS24
KUKA库卡机器人伺服: 1FK7063-5AF71-1SY3-Z S77
KUKA库卡机器人伺服: 1FK7101-5AY71-1SY3-Z S77
KUKA库卡机器人伺服: KPP600 ECMAP0D3004BE531
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7022-5AK71-1YH3-Z
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7032-5AK71-1ZZ9-Z S02
KUKA库卡机器人伺服电机型号：1FK7034-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
库卡工业机器人伺服电机保养维修专业机构
库卡工业机器人伺服电机保养维修方法：
1、使用环境应经常保持干燥，伺服电机表面应保持清洁，进风口不应受尘土、纤维等阻碍。
广州子锐机器人技术有限公司长期的库卡机器人伺服电机维修和库卡机器人编码器调试实践中，研制出了适合库卡机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为库卡机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。
2、当伺服电机的热保护连续发生动作时，应查明故障来自伺服电机还是超负荷或保护装置整定值太低，消除故障后，方可投入运行。
广州子锐机器人技术有限公司
库卡KUKA机器人维修保养电话：400-878-2528
手机：15889988091 电话:
公司网址：www.zr-robot.com
邮箱：gz@zr-robot.com 联系人：陈小姐
地址：广东省广州市增城区仙村镇新塘基岗尖峰厂房A6栋
3、应保证伺服电机在运行过程中良好的润滑。一般的伺服电机运行5000小时左右，即应补充或更换润滑脂，运行中发现轴承过热或润滑变质时，液压及时换润滑脂。更换润滑脂时，应清除旧的润滑油，并有汽油洗净轴承及轴承盖的油槽，然后将ZL-3锂基脂填充轴承内外圈之间的空腔的1/2（对2极）及2/3（对4、6、8极）。
4、当轴承的寿命终了时，工业机器人伺服电机运行的振动及噪声将明显增大，检查轴承的径向游隙达到下列值时，即应更换轴承。
子锐机器人－－-第三方机器人维修技术服务商。
5、拆卸伺服电机时，从轴伸端或非伸端取出转子都可以。如果没有必要卸下风扇，还是从非轴伸端取出转子较为便利，从定子中抽出转子时，应防止损坏定子绕组或绝缘。
6、更换绕组时必须记下原绕组的形式，尺寸及匝数，线规等，当失落了这些数据时，应向制造厂索取，随意更改原设计绕组，常常使工业机器人伺服电机某项或几项性能恶化，甚至于无法使用。
KUKA库卡机器人伺服电机1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
