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焊接机器人设计与原理
1.设备焊接电源形式的配置与比较
众所周知，焊缝质量的关键因素是焊接电源的配置。目前围内外有四种电源配置或焊接方法，为了择优选取，我们进行了对比分析。
(1)CO2气体保护电源(熔化极)利用CO2气体做保护。优点：CO2气体价格低、生产效率高、焊接电流密度大、焊件基体熔池深、熔化效率高、熔敷速度快，生产效率比手工焊高2～4倍，而且抗锈、抗裂性能好；缺点：大电流焊接时，焊接表面成形较差、飞溅较多，焊后需人工除掉粘在工件上的飞溅物。
(2)MIG气体保护焊(熔化极)，利用氩气做保护。优点：焊接熔池深度大、焊接电弧稳定、焊缝成形好、生产效率高；缺点：因保护气体用氩气来实现焊接过程，氩气价格偏高且MIG焊接电源较CO2/MAG焊接电源在价格上贵3～4倍。
(3)MAG气体保护焊电源(熔化极)。利用氩气和CO2混合气体保护，其中氩气为80％、CO2为20％。优点：焊接熔池深度大、熔敷效率高、焊接飞溅较小，可获得稳定的焊接过程和美观的焊缝。
(4) TIG气体保护电源(非熔化极)，利用氩气做保护。我公司通常使用的焊接电源就是这一种(手工钨极氩弧焊)。优点：由于电极只通过电流加热工件，使工件和焊丝形成熔池故没有飞溅物产生，焊缝成形美观；缺点：电弧熔池深度浅、熔敷率低、生产效率不高。因焊接过程全部采用氩气做保护，价格偏高。
通过焊接电源配置的对比及专家的建议，确定采用CO2/MAG焊接电源配置来制造双环缝自动焊接机床。
2.设备的构成与工作原理
(1)设备的构成 该设备由导轨床体、转动转台、气动尾顶滑台机构、转动机构、工件夹紧机构、中间托料机构、专机焊枪气动调节机构、焊枪三维微调节机构、焊枪夹持机构、气动尾顶及专机电控系统组成。
(2)工作原理 采用转动端夹紧工件，另一端顶紧工件的方式，双头CO2焊枪相对不动的原理与CO2/MAG焊接电源匹配实现工件环缝的焊接。
(3)设备的适用范围 ①适用于碳钢与不锈钢阀体、法兰等平面圆形环缝焊接。②环缝*小直径为25mm，直径为120mm。③阀体与法兰组焊工件长度为360mm，法兰直径为260mm。④工件重量为45kg，机床回转直径450mm。
焊接机器人产品应用
◆适用行业：电力、油田、风力发电等金属制造加工行业。
◆适用产品：无缝管与法兰、螺旋管与法兰的焊缝的焊接。
产品性能及特点
◆气动导向式跟踪，随法兰高低、左右浮动。
◆气动压紧定位和气动送枪提枪，上下件速度快方便。
◆内外法兰四枪同时焊接，提高焊接效率，也可双枪外法兰焊接。
◆转速平稳焊缝均匀，焊接速度无级可调，理想的焊缝形成减少了打磨时间和焊材浪费。
◆控制部分采用进口可编程控制器为核心，其他主要控制元件均采用进口或国产知名品牌，故障率低，性能稳定可靠。
◆控制柜设有操作面板，采用人机界面控制，参数数字化处理，操作简单方便。
◆可根据工件的材质选取用TIG或MIG/CO2等焊接电源。
焊接机器人方法/步骤
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1、确认焊机通风口未被覆盖和堵塞，以免冷却系统失效。 ydwf2
2、连接好保护气体源。供气通路应包括气瓶、氩气减压流量计和气管，气 管 的连接部分应使用喉箍或其它物品扎紧，以防止氩气泄露和空气进入。
3、将机壳用导电截面积不小于6mm2的导线可靠接地，方法是自焊机背面的 接地螺丝处连接到接地装置。
4、将回路电缆的快速插头插到焊机面板的极性为“+”的快速插座上，并顺 时针用力旋紧，另一端的地线钳夹住工件。
5、按照示意图正确安装水冷枪，将焊枪另一端的铜螺母与本机前面板的气电一体化相连，并顺时针旋紧。
6、使用脚踏开关控制时，将脚踏开关的二芯航空插头和三芯航空插头分别与本机面板的二芯航空插座、三芯航空插座相连。
7、根据焊机的输入电压等级将电源线接到相应电压等级的配电箱上,切勿接错电压. 同时保证供电电压的误差在允许范围内。
型号表：数据仅供参考！
