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焊接机器人设计与原理
1.设备焊接电源形式的配置与比较
众所周知，焊缝质量的关键因素是焊接电源的配置。目前围内外有四种电源配置或焊接方法，为了择优选取，我们进行了对比分析。
(1)CO2气体保护电源(熔化极)利用CO2气体做保护。优点：CO2气体价格低、生产效率高、焊接电流密度大、焊件基体熔池深、熔化效率高、熔敷速度快，生产效率比手工焊高2～4倍，而且抗锈、抗裂性能好；缺点：大电流焊接时，焊接表面成形较差、飞溅较多，焊后需人工除掉粘在工件上的飞溅物。
(2)MIG气体保护焊(熔化极)，利用氩气做保护。优点：焊接熔池深度大、焊接电弧稳定、焊缝成形好、生产效率高；缺点：因保护气体用氩气来实现焊接过程，氩气价格偏高且MIG焊接电源较CO2/MAG焊接电源在价格上贵3～4倍。
(3)MAG气体保护焊电源(熔化极)。利用氩气和CO2混合气体保护，其中氩气为80％、CO2为20％。优点：焊接熔池深度大、熔敷效率高、焊接飞溅较小，可获得稳定的焊接过程和美观的焊缝。
(4) TIG气体保护电源(非熔化极)，利用氩气做保护。我公司通常使用的焊接电源就是这一种(手工钨极氩弧焊)。优点：由于电极只通过电流加热工件，使工件和焊丝形成熔池故没有飞溅物产生，焊缝成形美观；缺点：电弧熔池深度浅、熔敷率低、生产效率不高。因焊接过程全部采用氩气做保护，价格偏高。
通过焊接电源配置的对比及专家的建议，确定采用CO2/MAG焊接电源配置来制造双环缝自动焊接机床。
2.设备的构成与工作原理
(1)设备的构成 该设备由导轨床体、转动转台、气动尾顶滑台机构、转动机构、工件夹紧机构、中间托料机构、专机焊枪气动调节机构、焊枪三维微调节机构、焊枪夹持机构、气动尾顶及专机电控系统组成。
(2)工作原理 采用转动端夹紧工件，另一端顶紧工件的方式，双头CO2焊枪相对不动的原理与CO2/MAG焊接电源匹配实现工件环缝的焊接。
(3)设备的适用范围 ①适用于碳钢与不锈钢阀体、法兰等平面圆形环缝焊接。②环缝*小直径为25mm，直径为120mm。③阀体与法兰组焊工件长度为360mm，法兰直径为260mm。④工件重量为45kg，机床回转直径450mm。
焊接机器人产品应用
◆适用行业：电力、油田、风力发电等金属制造加工行业。
◆适用产品：无缝管与法兰、螺旋管与法兰的焊缝的焊接。
产品性能及特点
◆气动导向式跟踪，随法兰高低、左右浮动。
◆气动压紧定位和气动送枪提枪，上下件速度快方便。
◆内外法兰四枪同时焊接，提高焊接效率，也可双枪外法兰焊接。
◆转速平稳焊缝均匀，焊接速度无级可调，理想的焊缝形成减少了打磨时间和焊材浪费。
◆控制部分采用进口可编程控制器为核心，其他主要控制元件均采用进口或国产知名品牌，故障率低，性能稳定可靠。
◆控制柜设有操作面板，采用人机界面控制，参数数字化处理，操作简单方便。
◆可根据工件的材质选取用TIG或MIG/CO2等焊接电源。
型号表：数据仅供参考！
型号表：数据仅供参考！
焊接机器人系统特点：
1、采用进口工业控制系统，触摸式人机交互操作界面，易学易用
2、稳定可靠的焊接控制系统，实现了精确控制与程序记忆
3、采用人机交互示教编程，通用G代码文件编程，简单易学
4、具有强大的抗干扰能力，保证系统的稳定性
5、全方位系统故障诊断功能，减小系统维护成本
6、依据产品需要任意设定焊接轨迹与速度，可以焊接平面内任意曲线组合
7、采用进口直线行走模组，实现焊枪的精确定位及工作
8、支持USB接口直接输入，系统可存储多达45套焊接程序，可以根据产品需要直接调用，快捷方便，以实现一机多用。
氩弧焊特点：
9、焊缝质量较高，由于氩气是惰性气体，不与金属产生化学反应，同时氩气不溶于液态金属，将其作为气体保护层，使高温下被焊金属中合金元素不会氧化烧损，并且保护效果好，因此能获得较高的焊接质量。
10、焊接变形与应力小，特别适宜于薄件的焊接。
11、可焊的材料范围广，几乎所有的金属材料都可以进行氩弧焊。 ydwf2
12、操作技术易于掌握，容易实现机械化和自动化。
