标题RFID技术在AGV站点导航定位及调度系统上的应用方案

自动化、信息化、智能化已经成为时代发展的需求，进入21世纪以来，无线技术、计算机技术继续不断深入发展，物联网行业蒸蒸日上。RFID射频识别是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无需人工干预，可工作于各种恶劣环境。AGV小车作为一种无人驾驶工业搬运车辆，高速高效、准确定位对于AGV小车运输系统十分重要。RFID具有非接触、非视距等优点。利用RFID控制AGV小车定位,相对于其他定位方式（惯性定位、超声波定位、激光定位等）不仅结构简单，成本低,而且更容易实现,能准确定位。

AGV通过PLC控制，小车载有无线通信系统，可以和上位机进行无线通信，报告自己的运行位置和工作状态，执行上位机的指令，把工作节拍和工作量及时传递给上位机；AGV通过RFID读取地面标识，做出相应的动作（改变速度、转向、定位和停车等）；AGV车身底部装有RFID读卡器JY-L8900，地面的节点位置安装有RFID地标卡JY-T301，并赋予每个节点上的地标卡一个ID号和定义，比如节点A处代表AGV要拐弯，用ID号00001表示，一旦运输车在经过A处时，RFID读卡器会读取A处的电子标签ID号，PLC根据读取的数据，使小车作出相应的动作，从而实现AGV调度系统功能、站点定位功能。如图：

   PLC既可以根据预先设置好的程序来控制小车，也可以把数据上传给上位机，再根据上位机的指令来控制小车。

目前，应用在AGV站点定位及调度系统的RFID读卡器大多数都是低频，也存在有少数用超高频的情况。低频相比于超高频的优势在于以下几点：

⑴低频穿透性强，可轻易穿透物体读取到标签，不影响读距；

⑵低频抗干扰性强，超高频易受环境湿度、噪音、油污、电磁场、强震动等因素干扰，容易读卡不稳定而导致数据丢包或读不到标签，而低频的不易受干扰，可很好的避免这些问题；

⑶读卡距离适中且稳定，AGV传感器（即读卡器）必须有稳定合理的读卡距离。读距太近意味着AGV底盘要做的很低，这无疑增加设备故障率；读距太远则意味着定位不准确，机器人未到站点却已读到标签了，所以超高频很难做到精准停车，而低频读卡器JY-L8900可以精准地控制在5-10cm，对于一些特殊要求的现场，读卡距离也可设置控制到15-20cm；

⑷读卡速度快，超高频在空测环境下的读卡速度比低频更快，但在实际应用中，超高频的穿透能力、抗干扰能力较差，且定位不精准，导致其速度并不占优势，且JY-L8900的读卡速度小于30ms，小车行驶速度达2米/秒以上不漏读，性能远远超过普通低频读卡器；

JY-L8900是广州健永信息科技有限公司自主研发的高速远距离RFID读卡器，支持FDX-B和EMID格式标签，兼容125K、134.2K，稳定读取标签速度达2米/秒以上，读取距离达15cm以上，比普通RFID低频技术读取距离几乎远一倍。另外其稳定性高，错误率极低，不漏读，长期使用不会漂移，可靠性高，防护等级较高，自动谐调等特点，可自动适应一般工业环境，非常适合应用于AGV机器人上；

产品参数

◆工作频率：134.2KHz、125KHz

◆支持协议：ISO11784/11785

◆标签格式：FDX-B（全双工通信）、EMID

◆读写距离：读直径30mm的电子标签大于15cm（与标签和使用环境有关）

◆读取时间：30ms

◆信号指示：LED

◆通信接口：RS232

◆功耗：工作读标签<120mA

◆工作温度、湿度：-20℃~70℃、10~80%RH（未结露）；

◆储存温度：-40℃~80℃、10~80% RH（未结露）；

◆外观尺寸：（L）80mm*（W）80mm*（H）40mm；

◆应用领域：AGV站点控制，AGV调度系统，生产线自动化，物料运输管理，车辆管理，溯源管理，铁路巡检，资产管理，水电管理等领域应用；

◆厂家：广州健永信息科技有限公司