标题ABB DSQC643 3HAC024488-001 安全板

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 示教器特点

1.安全

非合作工业机器人的编程需要使用禁用开关。这是一个开关，当操作员失去行动能力时，例如死亡、失去意识或离开控制设备时，该开关可以自动移动。它通常被用作故障和安全的一种形式，以停止机器以避免可能的危险。示教设备允许用户在无限操作之间切换机器人的操作模式，示教设备则允许用户控制禁用的开关。

对于协作机器人来说，也有一些紧急情况需要机器人自己停止工作。教学设备具有保护停机功能，以确保安全。所有系统都可能发生故障，因此操作员需要能够控制机器人并将其行为模式切换到安全模式，以便人们可以进入工作单元或将机器人移动到任何期望的位置。教学设备是这些操作的有效工具。

2.监测

该指示器可用于监控机器人和工作单元中的所有设备是否存在行为错误并发出警报，甚至判断机器人可能的行为错误。当程序运行时，指示器是一个窗口，用于了解机器人操作和整个程序的控制位置。

3.测试

该教学设备也是测试新机器人程序的良好工具和方法，并且方便快捷。当然，除了使用教学挂件进行测试外，您还可以使用第三方工具（例如OLRP应用程序）来完成测试。与OLRP相比，示教器可以快、容易地完成一些简单的编程任务。OLRP软件工具非常适合具有数百或数千个点的应用，例如焊接所需的复杂路径。然而，许多努力并不涉及这种复杂的行动。例如，机器人编程用于拉伸、拾取和放置、线性焊接和分配。为了减少切换时间的影响，这些操作非常简单，需要快速完成，尤其是在高度复杂的小批量生产环境中。当然，无论使用什么工具，都必须在操作员的监督下缓慢进行，以防止硬件损坏导致的错误。在该测试中，操作员检查机器人与工作单元中的硬件（如机床）之间的间隙。使用指标进行的其他测试活动包括指标的基本框架和工具框架。操作员可以缓慢操作机器人，以确认机器人在工作单元中的移动模式，并验证机器人及其工具在工作单元的作用范围。

4.示教器可实时调整机器人程序

有时由于各种原因，机器人可能会错误地向一个方向漂移一定距离，导致精度降低；另一个例子是机械臂的端部工具存在一个常见问题（端部工具，EOAT）。对齐不正确或无法到达零件。此外，当模拟状态与真实不匹配时，例如，当机器人在第七轴导轨上移动（即，手动移动通过示教器）时，模拟基本上希望运动完美无抖动，但事实并非如此。例如，教学挂件可以起到补偿作用。虽然效果很小，但即使补偿为1mm，也可以将焊接结果优化到令人满意的程度。

5.示教器可以主动提示操作员可靠地输入所需的输入

特别是在启动新任务时，操作员可能希望暂停程序以检查应用程序的部分或其他块。他还可以在应用程序运行时使用指示器与任务交互。无法在软件中OLRP操作。

6.示教器可以集成工作单元中的许多组件

例如，激光扫描仪、堆叠灯等。操作员将程序加载到机器人上，然后编写子程序以协调机器人的运动和工作单元中其他部件的活动。这些子程序的代码也由指示器。许多工厂都有特定的开发子程序，例如用于移除零件的子程序，这些子程序可以很容易地保留在指示器中。OLRP无法相应的工作。

7.允许用户添加控制逻辑

一旦操作员创建并测试了他的程序，他需要运行几十个部件。使用演示器，他可以添加控制逻辑，使应用程序可以在无人值守的情况下运行，并经常与工作单元中的其他机器人或设备一起使用。相比之下，大多数OLRP软件既没有内置控制逻辑结构，也不允许添加。

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